机器人拉钉工作站的工艺设计要点-比速迪

　　机器人拉钉的拉铆时间仅约1秒，真正占用周期的是机器人移动与变位，因此工作站设计要围绕路径与工装上做文章。

节拍仿真

　　按点位坐标仿真机器人路径，计算机器人CT，据此确定一台机器人带几把枪、是否需要变位机或双工位。

浮动补偿

　　工件与工装存在误差，枪体需带浮动机构，垂直贴合后再拉铆，避免别坏枪嘴。

位姿与排屑

　　仰面、内腔点位要考虑断钉收集与枪体可达性，深腔点配短枪嘴或弯头。

防错与接口

　　到位、拉断、计数信号齐全并与PLC联锁。比速迪提供数模、I/O时序表与现场联调。